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--- specifications:joint_assignment [2015/08/31 05:33]
guvalif
+++ specifications:joint_assignment [2021/04/01 13:51]
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-<markdown>
-Joint No. Assignment
-====================
-左右の区別はすべてPLENを背中側から見た際のものです。
-また、回転軸は[右ねじの進む方向](https://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%8F%B3%E6%89%8B%E3%81%AE%E6%B3%95%E5%89%87#.E5.9B.9E.E8.BB.A2.E6.96.B9.E5.90.91)を矢印で表現し、手前方向は"**・**"，奥方向は"**×**"で示しています。
-(詳細定義：[Frame of Reference of a Servo Motor](http://plen.jp/playground/wiki/specifications/frame_of_reference))
-(回転軸は初期姿勢におけるものを記述しています。親部品が回転した場合、相対的に子部品の回転軸も変化します。)
-The distinction between left and right is defined as seen from the PLEN's back.
-Rotation axis is expressed by an arrow-shaped and this is subject to [the right-hand rule](https://en.wikipedia.org/wiki/Right-hand_rule).
-"**・**" symbol means a vector from back to front. (This crosses your screen vertically.)
-"**×**" symbol means a negative vector of a vector described previously.
-(See also : [Frame of Reference of a Servo Motor](http://plen.jp/playground/wiki/specifications/frame_of_reference))
-(This is only available for just after PLEN was starting. If you rotated any parent joint, also child joints are rotating.)
-</markdown>
-{{ specifications/PLEN_body.png?350 | PLEN Body }}
-<markdown>
-|No.|Name                |Name (Japanese)|Index (Old)|Index (New)|Rotation axis|
-|:-:|:-------------------|:--------------|:---------:|:---------:|:-----------:|
-|1  |Left Shoulder Pitch |左肩ピッチ     |18         |0          |←           |
-|2  |Left Thigh Yaw      |左腿ヨー       |12         |1          |↑           |
-|3  |Left Shoulder Roll  |左肩ロール     |19         |2          |・           |
-|4  |Left Elbow Roll     |左肘ロール     |21         |3          |・           |
-|5  |Left Thigh Roll     |左腿ロール     |13         |4          |・           |
-|6  |Left Thigh Pitch    |左腿ピッチ     |14         |5          |←           |
-|7  |Left Knee Pitch     |左膝ピッチ     |15         |6          |←           |
-|8  |Left Foot Pitch     |左足ピッチ     |17         |7          |←           |
-|9  |Left Foot Roll      |左足ロール     |16         |8          |・           |
-|10 |Right Shoulder Pitch|右肩ピッチ     |6          |12         |→           |
-|11 |Right Thigh Yaw     |右腿ヨー       |0          |13         |↑           |
-|12 |Right Shoulder Roll |右肩ロール     |7          |14         |・           |
-|13 |Right Elbow Roll    |右肘ロール     |9          |15         |・           |
-|14 |Right Thigh Roll    |右腿ロール     |1          |16         |・           |
-|15 |Right Thigh Pitch   |右腿ピッチ     |2          |17         |→           |
-|16 |Right Knee Pitch    |右膝ピッチ     |3          |18         |→           |
-|17 |Right Foot Pitch    |右足ピッチ     |5          |19         |→           |
-|18 |Right Foot Roll     |右足ロール     |4          |20         |・           |
-</markdown>

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