ROS Tutorial

開発環境

• Ubuntu
• ROS indigo
• python 2.7

ROSのインストール

公式の日本語のROSページであるこちらを参考にROSの開発環境をUbuntuのパソコンに構築します。

ワークスペースの作成

ROSを利用して開発を行うために、作業用ディレクトリを作成し、catkinコマンドで作業用ディレクトリを初期化します。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

ROSを利用できる環境にするためsetup.bashを読み込みます。

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

この作業は毎回必要となるため、「~/.bashrc」の以下の部分をエディタなどで

#source /opt/ros/indigo/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

を修正し、追加することでその作業を省略できます。

パッケージの作成

ディレクトリを移動して、パッケージを作成します。

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_create_pkg <自作のパッケージ名> rospy roscpp std_msgs

ここでもう一度catkin_makeを行います。

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

これで自作のパッケージを利用することができます。 確認のため

catkin_ws$ roscd <自作のパッケージ名>

をすると

catkin_ws/src/<自作のパッケージ名>$

と移動できれば成功です。

PLEN2に接続する

PLEN2はアクセスポイントになっています。PLEN2にはそれぞれ異なるアクセスポイントの名前と同じパスワードが設定されています。

ssid:PLEN2dev<MACアドレス>
password:plenproject

ROSの環境変数の設定

PLEN2に接続できたらifconfigコマンドを利用してPCに割り振られたIPアドレスを調べ、以下の様にROSの環境変数の設定を行います。

export ROS_IP=<割り振られたIPアドレス>
export ROS_HOSTNAME=<割り振られたIPアドレス>
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.42.1:11311

この設定を行うことで異なるパソコン間でROSを利用することが可能となります。

PLEN2の目を点滅させる

それでは簡単にPLEN2の目を点滅させてみます。言語はPythonを利用します。まずPythonのプログラムを保存するためにscriptsディレクトリを作成します。

$ mkdir scripts
$ cd scripts

以下のプログラムをpythonファイルとして保存します。

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String


def talker():
    rospy.init_node('PCnode', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('PcToControl', String, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(1)
    hello_str = String()
    hello_str.data ="gpio,w,off"
    while not rospy.is_shutdown():

        if ("on" in hello_str.data):
            hello_str.data = "gpio,w,off"
        elif ("off" in hello_str.data):
            hello_str.data = "gpio,w,on"

        rospy.loginfo("%s",hello_str.data)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

このプログラムはPLEN2の目を一秒ごとに点滅させるものです。「PcToControl」という名前で「Topic」に「Publish」するとPLEN2はそのTopicを読んでくれます。 最後に

$ chmod 755 <保存したpythonファイル>
$ python <保存したpythonファイル>

で実行することができます。

他にもPublishする内容を変更することでPLEN2を動かしたりすることが可能です。例えば、スロット4のモーションを再生したい場合は

serial,w,$PM04

としてPublishすることでPLEN2を動かすことができます。