以前のリビジョンの文書です

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Joint No. Assignment

左右の区別はすべてPLENを背中側から見た際のものです。 また、回転軸は右ねじの進む方向を矢印で表現し、手前方向は"・"，奥方向は"×"で示しています。 (詳細定義：Frame of Reference of a Servo Motor)

(回転軸は初期姿勢におけるものを記述しています。親部品が回転した場合、相対的に子部品の回転軸も変化します。)

No.	Name	Name (Japanese)	Index (Old)	Index (New)	Rotation axis
1	Left Shoulder Pitch	左肩ピッチ	18	0	←
2	Left Thigh Yaw	左腿ヨー	12	1	↑
3	Left Shoulder Roll	左肩ロール	19	2	・
4	Left Elbow Roll	左肘ロール	21	3	・
5	Left Thigh Roll	左腿ロール	13	4	・
6	Left Thigh Pitch	左腿ピッチ	14	5	←
7	Left Knee Pitch	左膝ピッチ	15	6	←
8	Left Foot Pitch	左足ピッチ	17	7	←
9	Left Foot Roll	左足ロール	16	8	・
10	Right Shoulder Pitch	右肩ピッチ	6	12	→
11	Right Thigh Yaw	右腿ヨー	0	13	↑
12	Right Shoulder Roll	右肩ロール	7	14	・
13	Right Elbow Roll	右肘ロール	9	15	・
14	Right Thigh Roll	右腿ロール	1	16	・
15	Right Thigh Pitch	右腿ピッチ	2	17	→
16	Right Knee Pitch	右膝ピッチ	3	18	→
17	Right Foot Pitch	右足ピッチ	5	19	→
18	Right Foot Roll	右足ロール	4	20	・