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--- tutorials:advanced:ros_instration [2015/09/05 13:55]
PLEN Project Committee
+++ tutorials:advanced:ros_instration [2021/04/01 13:52] (current)
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 ```
-## 7. ユーザの作成
+## 7. sudoのインストール
-// fix me.
+パッケージのアップデートを行うために以下のコマンドを入力します。
-## 8. sudoのインストール
+```
-// fix me.
+apt-get update [Enter]
+```
+次にsudoをインストールします。
+```
+apt-get install sudo [Enter]
+```
+## 8. ユーザの作成
+ユーザを作成するために以下のコマンドを入力します。< USERNAME >が作成したいユーザ名になります。
+```
+useradd -m -g users -s /bin/bash <USERNAME>
+passwd <USERNAME>
+```
+root権限を与えるためにvisudoに追記します。
+```
+visudo
+```
+nanoが起動しますので、以下の部分の内容を変更します。
+```
+Defaults secure_path="/home/<USERNAME>/.local/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin"
+Defaults env_keep += "PYTHONPATH"
+# User privilege specification
+root ALL=(ALL:ALL) ALL
+<USERNAME> ALL=(ALL:ALL) ALL
+```
+sudoコマンドを利用した時にエラーが出ますので/etc/hostsへの追記を行います。
+```
+vi /etc/hosts [Enter]
+```
+追記は内容は以下のようになります。
+```
+.0.0.1       localhost ubilinux
+```
+ここで一度再起動します。
+```
+reboot [Enter]
+```
+## 9.容量の問題を解決するためにをhome以下になるべく逃がす設定
+先程作成したユーザでログインします。
+まず、.bashrcを編集します。
+```
+vi .bashrc [Enter]
+```
+次の内容を追加します。
+```
+export PATH=~/.local/bin:$PATH
+export PYTHONPATH=~/.local/lib/python2.7/:~/.local/lib/python2.7/site-packages/
+```
+追加した設定を反映させます。
+```
+source ~/.bashrc [Enter]
+```
+次に~/.pydistutils.cfg を作成し、内容は以下のようにします。
+```
+[install]
+user=1
+```
+## 10.pipのインストール
+pipのインストールを行います。apt-getでインストールした場合はバージョンが古くなるため次のようにします。
+```
+sudo wget https://bootstrap.pypa.io/ez_setup.py --no-check-certificate -O - | python [Enter]
+easy_install pip [Enter]
+```
+共有ライブラリをhome以下のものも見に来るように設定します。
+```
+sudo sh -c "echo $HOME/.local/lib > /etc/ld.so.conf.d/locallib.conf" [Enter]
+sudo ldconfig [Enter]
+```
+ここで再起動を行います。
+```
+sudo reboot [Enter]
+```
+## 11. ROS
+[解説サイト1](http://qiita.com/yoneken/items/eda0bedec847761088c1)、[解説サイト2](http://martinkronberg.com/new-blog/2015/3/18/ros-on-intel-edison-using-ubilinux-and-porting-to-yocto)を参考に、
+ROSのインストールを行います。
+### 11.1. 準備
+まず、新しいパッケージを入手するために/etc/apt/sources.list に追記を行います。
+```
+sudo vi /etc/apt/sources.list [Enter]
+```
+```
+deb http://ftp.jp.debian.org/debian wheezy-backports main
+```
+次に、パッケージを更新します。
+```
+sudo apt-get update [Enter]
+```
+次に、必要だと考えられるライブラリを入手します。
+```
+sudo apt-get install libjpeg8-dev libgtest-dev sbcl python-imaging liblog4cxx10-dev libboost-all-dev liblz4-dev libtinyxml-dev libbz2-dev libffi-dev[Enter]
+pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall nose argparse PyYaml empy netifaces paramiko coverage mock crypto Pillow numpy pyserial [Enter]
+sudo rosdep init [Enter]
+rosdep update [Enter]
+```
+次に~/.pydistutils.cfg の内容を変更します。
+```
+[install]
+user=0
+```
+### 11.2. console_bridgeのインストール
+catkinで利用するため，個別にインストールしておく必要があります．
+[解説サイト](http://answers.ros.org/question/62215/where-to-install-console_bridge/)を参考に行います。
+```
+mkdir ~/cb_ws [Enter]
+cd ~/cb_ws [Enter]
+git clone https://github.com/ros/console_bridge [Enter]
+mkdir build [Enter]
+cd build [Enter]
+cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local ../console_bridge [Enter]
+make install [Enter]
+```
+### 11.3. ROS-Comm: (Bare Bones)のインストール
+catkinワークスペースの作成をします。
+```
+mkdir ~/ros_catkin_ws [Enter]
+cd ~/ros_catkin_ws [Enter]
+```
+次に、GUIなしのバージョンをインストールします。
+```
+rosinstall_generator ros_comm --rosdistro indigo --deps --wet-only --tar > indigo-ros_comm-wet.rosinstall [Enter]
+wstool init -j2 src indigo-ros_comm-wet.rosinstall [Enter]
+./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release [Enter]
+```
+環境変数を設定します。(.bashrcに追記します)
+```
+source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
+export LD_LIBRARY_PATH=~/.local/lib/i386-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH
+```
+```
+source ~/.bashrc [Enter]
+```
+roscoreでマスターが起動することを確認します。
+```
+roscore [Enter]
+```
+rootの.bashrcも追記します。
+```
+PYTHONPATH=/usr/local/lib/i386-linux-gnu/python2.7/site-packages/:/home/<USERNAME>/.local/lib/python2.7/:/home/<USERNAME>/.local/lib/python2.7/site-packages/
+export LD_LIBRARY_PATH=/home/<USERNAME>/.local/lib/i386-linux-gnu/:$LD_LIBRARY_PATH
+export PATH=/home/<USERNAME>/.local/bin/:/home/<USERNAME>/ros_catkin_ws/install_isolated/bin/:$PATH
+source /home/<USERNAME>/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
+export LC_ALL=C
+```
+## 12. BlueZのインストール
+まず、blueZを取得し、解凍を行います。
+```
+wget https://www.kernel.org/pub/linux/bluetooth/bluez-5.35.tar.xz [Enter]
+tar xvf bluez-5.35.tar.xz [Enter]
+```
+次に、ビルドを行い、その後インストールします。
+```
+cd bluez-5.35 [Enter]
+./configure --disable-systemd --enable-library [Enter]
+make [Enter]
+sudo make install [Enter]
+```
+最後に、必要なpythonのライブラリを入手します。
+```
+sudo apt-get install python-dbus python-gobject [Enter]
+```
+## 13. PLEN用ノードの作成
+//fix me.
+## 14. Intel Edisonのアクセスポイント化
+この作業は必要な作業ではありませんので興味のある方は[解説サイト](http://qiita.com/musubi05/items/4d28ec60d0ba4cdea00c)を参考にアクセスポイント化を行ってください。
-## 9. ROSのインストール
-[解説サイト](http://martinkronberg.com/new-blog/2015/3/18/ros-on-intel-edison-using-ubilinux-and-porting-to-yocto)を参考に、
-ROSのインストールを行います。(バックアップを考慮して、日本語で再執筆するかもしれません。)
 </markdown>

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