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--- tutorials:advanced:ros_instration [2016/04/06 15:06]
mitu
+++ tutorials:advanced:ros_instration [2021/04/01 13:52]
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-<markdown>
-ROS Installation
-================
-## 作業環境
-- Windows 8.1 Professional Edition.
-## 1. Edison用ドライバのインストール
-[Intelの公式配布ページ](http://www.intel.com/support/edison/sb/CS-035180.htm)から、
-ドライバをダウンロードします。(最新版のドライバを入れておく必要があります。)
-## 2. Debianイメージの取得
-[ubilinuxの公式配布ページ](http://www.emutexlabs.com/ubilinux)から、
-Edison用のDebianイメージをダウンロードします。
-これを解凍し、任意のフォルダに展開しておきます。
-## 3. dfu-utilの取得
-[コミュニティサイト](https://community.particle.io/t/latest-2014-dfu-util-for-windows-compiled/5264)から、
-イメージの転送ソフトをダウンロードします。
-## 4. Debianイメージの書き込み
-. ***toFlash***ディレクトリ内に、3.でダウンロードした***dfu-util.exe***を設置します。
-. ***flashall.bat***内のコメントアウト行を、***cmd.exe***に合わせて**"rem"**に書き換えます。
-   (この作業を行わないと、バッチファイルの実行時にエラーがでます。)
-. ***flashall.bat***を実行したのち、EdisonをPCに接続します。
-. 転送処理の開始に成功すると、プロンプト上にログが表示されます。(そのまま10分ほど待機してください。)
-## 5. Edisonとのシリアル接続
-FTDI制御マイコンの実装されている側のUSBポートへ、USBケーブルを接続します。
-その後、TeraTermなどのターミナルエミュレータを用いて、認識されたCOMポートに**baudrate 115200**で接続します。
-```
-root [Enter]
-edison [Enter]
-```
-以上のように入力し、rootユーザへログインします。
-## 6. ネットワークの設定
-初期状態では、**usb0**がデフォルトゲートウェイを握っているため、インターネット接続ができません。
-まずはこれを**wlan0**へと変更するために、以下のように入力し、ネットワークの設定ファイルを開きます。
-```
-vi /etc/network/interfaces [Enter]
-```
-そして、wifiの設定を以下のように書き換えます。
-```
-iface wlan0 inet dhcp
-wpa-ssid <your wifi SSID>
-wpa-psk <your wifi password>
-```
-最後に、以下のように入力し、ネットワークを再構成します。
-```
-ifup wlan0 [Enter]
-service networking restart [Enter]
-```
-念のため、**ping**コマンドを用いて接続確認を行ってみてください。
-```
-ping plen.jp
-```
-## 7. sudoのインストール
-パッケージのアップデートを行うために以下のコマンドを入力します。
-```
-apt-get update [Enter]
-```
-次にsudoをインストールします。
-```
-apt-get install sudo [Enter]
-```
-## 8. ユーザの作成
-ユーザを作成するために以下のコマンドを入力します。< USERNAME >が作成したいユーザ名になります。
-```
-useradd -m -g users -s /bin/bash <USERNAME>
-passwd <USERNAME>
-```
-root権限を与えるためにvisudoに追記します。
-```
-visudo
-```
-nanoが起動しますので、以下の部分の内容を変更します。
-```
-Defaults secure_path="/home/<USERNAME>/.local/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin"
-Defaults env_keep += "PYTHONPATH"
-# User privilege specification
-root ALL=(ALL:ALL) ALL
-<USERNAME> ALL=(ALL:ALL) ALL
-```
-sudoコマンドを利用した時にエラーが出ますので/etc/hostsへの追記を行います。
-```
-vi /etc/hosts [Enter]
-```
-追記は内容は以下のようになります。
-```
-.0.0.1       localhost ubilinux
-```
-ここで一度再起動します。
-```
-reboot [Enter]
-```
-## 9.容量の問題を解決するためにをhome以下になるべく逃がす設定
-先程作成したユーザでログインします。
-まず、.bashrcを編集します。
-```
-vi .bashrc [Enter]
-```
-次の内容を追加します。
-```
-export PATH=~/.local/bin:$PATH
-export PYTHONPATH=~/.local/lib/python2.7/:~/.local/lib/python2.7/site-packages/
-```
-追加した設定を反映させます。
-```
-source ~/.bashrc [Enter]
-```
-次に~/.pydistutils.cfg を作成し、内容は以下のようにします。
-```
-[install]
-user=1
-```
-## 10.pipのインストール
-pipのインストールを行います。apt-getでインストールした場合はバージョンが古くなるため次のようにします。
-```
-sudo wget https://bootstrap.pypa.io/ez_setup.py --no-check-certificate -O - | python [Enter]
-easy_install pip [Enter]
-```
-共有ライブラリをhome以下のものも見に来るように設定します。
-```
-sudo sh -c "echo $HOME/.local/lib > /etc/ld.so.conf.d/locallib.conf" [Enter]
-sudo ldconfig [Enter]
-```
-ここで再起動を行います。
-```
-sudo reboot [Enter]
-```
-## 11. ROS
-[解説サイト1](http://qiita.com/yoneken/items/eda0bedec847761088c1)、[解説サイト2](http://martinkronberg.com/new-blog/2015/3/18/ros-on-intel-edison-using-ubilinux-and-porting-to-yocto)を参考に、
-ROSのインストールを行います。
-### 11.1. 準備
-まず、新しいパッケージを入手するために/etc/apt/sources.list に追記を行います。
-```
-sudo vi /etc/apt/sources.list [Enter]
-```
-```
-deb http://ftp.jp.debian.org/debian wheezy-backports main
-```
-次に、パッケージを更新します。
-```
-sudo apt-get update [Enter]
-```
-次に、必要だと考えられるライブラリを入手します。
-```
-sudo apt-get install libjpeg8-dev libgtest-dev sbcl python-imaging liblog4cxx10-dev libboost-all-dev liblz4-dev libtinyxml-dev libbz2-dev [Enter]
-pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall nose argparse PyYaml empy netifaces paramiko coverage mock crypto Pillow numpy pyserial [Enter]
-sudo rosdep init [Enter]
-rosdep update [Enter]
-```
-次に~/.pydistutils.cfg の内容を変更します。
-```
-[install]
-user=0
-```
-### 11.2. console_bridgeのインストール
-catkinで利用するため，個別にインストールしておく必要があります．
-[解説サイト](http://answers.ros.org/question/62215/where-to-install-console_bridge/)を参考に行います。
-```
-mkdir ~/cb_ws [Enter]
-cd ~/cb_ws [Enter]
-git clone https://github.com/ros/console_bridge [Enter]
-mkdir build [Enter]
-cd build [Enter]
-cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local ../console_bridge [Enter]
-make install [Enter]
-```
-### 11.3. ROS-Comm: (Bare Bones)のインストール
-catkinワークスペースの作成をします。
-```
-mkdir ~/ros_catkin_ws [Enter]
-cd ~/ros_catkin_ws [Enter]
-```
-次に、GUIなしのバージョンをインストールします。
-```
-rosinstall_generator ros_comm --rosdistro indigo --deps --wet-only --tar > indigo-ros_comm-wet.rosinstall [Enter]
-wstool init -j2 src indigo-ros_comm-wet.rosinstall [Enter]
-./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release [Enter]
-```
-環境変数を設定します。(.bashrcに追記します)
-```
-source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
-export LD_LIBRARY_PATH=~/.local/lib/i386-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH
-```
-```
-source ~/.bashrc [Enter]
-```
-roscoreでマスターが起動することを確認します。
-```
-roscore [Enter]
-```
-rootの.bashrcも追記します。
-```
-PYTHONPATH=/usr/local/lib/i386-linux-gnu/python2.7/site-packages/:/home/<USERNAME>/.local/lib/python2.7/:/home/<USERNAME>/.local/lib/python2.7/site-packages/
-export LD_LIBRARY_PATH=/home/<USERNAME>/.local/lib/i386-linux-gnu/:$LD_LIBRARY_PATH
-export PATH=/home/<USERNAME>/.local/bin/:/home/<USERNAME>/ros_catkin_ws/install_isolated/bin/:$PATH
-source /home/<USERNAME>/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
-export LC_ALL=C
-```
-## 12. BlueZのインストール
-まず、blueZを取得し、解凍を行います。
-```
-wget https://www.kernel.org/pub/linux/bluetooth/bluez-5.35.tar.xz [Enter]
-tar xvf bluez-5.35.tar.xz [Enter]
-```
-次に、ビルドを行い、その後インストールします。
-```
-cd bluez-5.35 [Enter]
-./configure --disable-systemd --enable-library [Enter]
-make [Enter]
-sudo make install [Enter]
-```
-最後に、必要なpythonのライブラリを入手します。
-```
-sudo apt-get install python-dbus python-gobject [Enter]
-```
-## 13. PLEN用ノードの作成
-//fix me.
-## 14. Intel Edisonのアクセスポイント化
-この作業は必要な作業ではありませんので興味のある方は[解説サイト](http://qiita.com/musubi05/items/4d28ec60d0ba4cdea00c)を参考にアクセスポイント化を行ってください。
-</markdown>

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