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命令を送信するにあたり、3文字で定義された命令をまず送信し、 それに続いて各構成要素を定められたフォーマットのもと順次送信していきます。
クライアント側では全ての表現を文字列にしてから送信する必要があります。 (バイナリをそのまま送信した場合、意図しない動作をすることがあります。)
#IN (モーションデータのインストール)
タグ | 役割 | 最小値(dec) | 最大値(dec) | フォーマット |
---|---|---|---|---|
slotNum | 書き込みスロットの指定 | 0 | 99 | 0埋め,16進数表現,2byte |
name | モーション名の指定 | --- | --- | 空白埋め,20byte |
function | 制御機能の指定 | 0 | 255 | 0埋め,16進数表現,2byte |
param0 | 制御機能に渡す引数1 | 0 | 255 | 0埋め,16進数表現,2byte |
param1 | 制御機能に渡す引数2 | 0 | 255 | 0埋め,16進数表現,2byte |
frameNum | フレームの総数の指定 | 1 | 20 | 0埋め,16進数表現,2byte |
frame | フレーム構成要素の指定 | -1800 | 1800 | 0埋め,16進数表現,4byte |
#MI (関節可動域最小値の設定),
#MA (関節可動域最大値の設定),
#HO (関節初期位置の設定),
#SA (関節可動命令)
タグ | 役割 | 最小値(dec) | 最大値(dec) | フォーマット |
---|---|---|---|---|
jointNum | 関節番号の指定 | 0 | 23 | 0埋め,16進数表現,2byte |
angle | 角度の指定 | 0 | 1800 | 0埋め,16進数表現,3byte |
### (読み込みシリアルのトグル)
#DJ (関節設定のダンプコマンド)
#SJ (関節設定の書き込みコマンド)
#DM (モーションのダンプコマンド)
タグ | 役割 | 最小値(dec) | 最大値(dec) | フォーマット |
---|---|---|---|---|
slotNum | 読出しスロットの指定 | 0 | 99 | 0埋め,16進数表現,2byte |
$MP (モーションデータの再生)
タグ | 役割 | 最小値(dec) | 最大値(dec) | フォーマット |
---|---|---|---|---|
slotNum | 再生スロットの指定 | 0 | 99 | 0埋め,16進数表現,2byte |
$MS (停止命令)