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specifications:frame_of_reference
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| + | ## 基本定義 | ||
| + | サーボモータに関して、基準座標は次のように定義する。 | ||
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| + | - 歯車のついている側面に対する法線ベクトルを、y座標に関する負の向きと定める。 | ||
| + | - y座標の正の向きのベクトルに対して、右ねじの向きを回転の正の向きと定める。 | ||
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| + | PWM角度制御が可能なサーボモータに対して、角度を次のように定義する。 | ||
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| + | - 最小幅PWM入力時における位置と、最大幅PWM入力時における位置の差から、8%を間引きした値を可動範囲と定める。 | ||
| + | - 可動範囲の中点を0°と定める。 | ||
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| + | ## 各PLENの初期回転軸 | ||
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| + | - **PLLE.D** | ||
| + | PWM信号のパルス幅を増やすとともに、時計回りに回転。 | ||
| + | - **PLLE2** | ||
| + | PWM信号のパルス幅を増やすとともに、反時計回りに回転。 | ||
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specifications/frame_of_reference.txt · Last modified: 2021/04/01 13:51 (external edit)
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