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ja:specifications:protocol [2015/10/10 02:28] Guvalif |
ja:specifications:protocol [2021/04/01 13:52] (現在) |
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行 2: | 行 2: | ||
Protocol | Protocol | ||
======== | ======== | ||
- | |||
- | Translate me. | ||
## 基本仕様 | ## 基本仕様 | ||
行 13: | 行 11: | ||
なお、コマンドラインが大文字か小文字かは区別されません。 | なお、コマンドラインが大文字か小文字かは区別されません。 | ||
+ | ボーレートは**2, | ||
## Controller関連のコマンド | ## Controller関連のコマンド | ||
- | ### $OV (指示値の適用) | + | ### $AN (指示値の適用) |
|タグ | |タグ | ||
行 27: | 行 26: | ||
``` | ``` | ||
- | $ov0a3e8 | + | $an0a3e8 |
``` | ``` | ||
- | ### $OD (指示値差分の適用) | + | ### $AD (指示値差分の適用) |
|タグ | |タグ | ||
行 41: | 行 40: | ||
``` | ``` | ||
- | $od043e8f9c | + | $ad04f9c |
``` | ``` | ||
行 47: | 行 46: | ||
**Attention!** | **Attention!** | ||
- | 後方互換性のために**$MP**も利用可能ですが、[[deprecated]]扱いです。 | + | 後方互換性のために**$MP**も利用可能ですが、**非推奨**扱いです。 |
|タグ|役割 | |タグ|役割 | ||
行 63: | 行 62: | ||
**Attention!** | **Attention!** | ||
- | 後方互換性のために**$MS**も利用可能ですが、[[deprecated]]扱いです。 | + | 後方互換性のために**$MS**も利用可能ですが、**非推奨**扱いです。 |
*examples* | *examples* | ||
行 120: | 行 119: | ||
**Attention!** | **Attention!** | ||
- | [[deprecated]]扱いです。ver.1.2.0では廃止予定なので、基本的に後述の**> | + | **非推奨**扱いです。version |
|タグ | |タグ | ||
行 131: | 行 130: | ||
|FRAME_LENGTH | |FRAME_LENGTH | ||
|TRANSITION_TIME_MS|遷移時間の指定 | |TRANSITION_TIME_MS|遷移時間の指定 | ||
- | |VALUE[DEVICE_ID] | + | |VALUE[DEVICE_ID] |
**(*1) 関数の種類と引数の意味は下表の通りです。** | **(*1) 関数の種類と引数の意味は下表の通りです。** | ||
行 164: | 行 163: | ||
00Test | 00Test | ||
0064 | 0064 | ||
- | 000fff000fff000fff000fff | + | 0000ffff0000ffff0000ffff0000ffff |
- | 000fff000fff000fff000fff | + | 0000ffff0000ffff0000ffff0000ffff |
- | 000fff000fff000fff000fff | + | 0000ffff0000ffff0000ffff0000ffff |
0064 | 0064 | ||
- | 000fff000fff000fff000fff | + | 0000ffff0000ffff0000ffff0000ffff |
- | 000fff000fff000fff000fff | + | 0000ffff0000ffff0000ffff0000ffff |
- | 000fff000fff000fff000fff | + | 0000ffff0000ffff0000ffff0000ffff |
``` | ``` | ||
行 193: | 行 192: | ||
|FRAME_ID | |FRAME_ID | ||
|TRANSITION_TIME_MS|遷移時間の指定 | |TRANSITION_TIME_MS|遷移時間の指定 | ||
- | |VALUE[DEVICE_ID] | + | |VALUE[DEVICE_ID] |
細かい仕様については、"> | 細かい仕様については、"> | ||
行 261: | 行 260: | ||
``` | ``` | ||
- | { | + | [ |
- | " | + | { |
- | { | + | "max": < |
- | "joint": < | + | "min": < |
- | "MAX": < | + | "home": < |
- | "MIN": < | + | }, |
- | " | + | ... |
- | }, | + | ] |
- | ... | + | |
- | ] | + | |
- | } | + | |
``` | ``` | ||
行 287: | 行 283: | ||
``` | ``` | ||
- | その際、motion.jsonと同様な形式のJSONが出力されます。 | + | その際、motion.jsonと同様な形式のJSONが出力されます。([詳細](https:// |
ただし、" | ただし、" | ||
- | device_map.jsonで定義されているようなIDの**ineteger**です。 | + | [device_map.json](https:// |
### <VI (バージョン情報のダンプ) | ### <VI (バージョン情報のダンプ) |