PLEN Playground - Forum

ryo

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正しいホームポジションはどこ？

Plen2がうまく歩きません。拍手にしてもうまく両手があわずホームポジションが
おかしそうです。ホームポジションを微調節していますが
どこにあわせればいいのでしょうか？足の曲がり具合や腕の垂れ下がる角度、身体の傾きなど
の指標を教えてください。

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Re: 正しいホームポジションはどこ？

各関節番号に対して、

0: -200
1: 50
2: 375
3: 250
4: -470
5: -220
6: 500
7: 200
8: 220
12: 200
13: -50
14: -375
15: -250
16: 470
17: 220
18: -500
19: -200
20: -220

なる値を基板に書き込んだ後、電源を入れた状態で「きおつけ」の姿勢になるように組み立てると、
ほとんどの動きが問題無く動作するようになっております。