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-<markdown>
-ROS Tutorial
-================
-##開発環境
-- Ubuntu
-- ROS indigo
-- python 2.7
-##ROSのインストール
-公式の日本語のROSページである[こちら](http://wiki.ros.org/ja)を参考にROSの開発環境をUbuntuのパソコンに構築します。
-##ワークスペースの作成
-ROSを利用して開発を行うために、作業用ディレクトリを作成し、catkinコマンドで作業用ディレクトリを初期化します。
-```bash
-$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
-$ cd ~/catkin_ws/src
-$ catkin_init_workspace
-```
-```bash
-$ cd ~/catkin_ws
-$ catkin_make
-```
-ROSを利用できる環境にするためsetup.bashを読み込みます。
-```bash
-$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
-```
-この作業は毎回必要となるため、「~/.bashrc」の以下の部分をエディタなどで
-```bash
-#source /opt/ros/indigo/setup.bash
-source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
-```
-を修正し、追加することでその作業を省略できます。
-##パッケージの作成
-ディレクトリを移動して、パッケージを作成します。
-```bash
-$ cd ~/catkin_ws/src
-```
-```bash
-$ catkin_create_pkg <自作のパッケージ名> rospy roscpp std_msgs
-```
-ここでもう一度catkin_makeを行います。
-```bash
-$ cd ~/catkin_ws
-$ catkin_make
-$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
-```
-これで自作のパッケージを利用することができます。
-確認のため
-```bash
-catkin_ws$ roscd <自作のパッケージ名>
-```
-をすると
-```bash
-catkin_ws/src/<自作のパッケージ名>$
-```
-と移動できれば成功です。
-##PLEN2に接続する
-PLEN2はアクセスポイントになっています。PLEN2にはそれぞれ異なるアクセスポイントの名前と同じパスワードが設定されています。
-```bash
-ssid:PLEN2dev<MACアドレス>
-password:plenproject
-```
-##ROSの環境変数の設定
-PLEN2に接続できたらifconfigコマンドを利用してPCに割り振られたIPアドレスを調べ、以下の様にROSの環境変数の設定を行います。
-```bash
-export ROS_IP=<割り振られたIPアドレス>
-export ROS_HOSTNAME=<割り振られたIPアドレス>
-export ROS_MASTER_URI=http://192.168.42.1:11311
-```
-この設定を行うことで異なるパソコン間でROSを利用することが可能となります。
-##PLEN2の目を点滅させる
-それでは簡単にPLEN2の目を点滅させてみます。言語はPythonを利用します。まずPythonのプログラムを保存するためにscriptsディレクトリを作成します。
-```bash
-$ mkdir scripts
-$ cd scripts
-```
-以下のプログラムをpythonファイルとして保存します。
-```python
-#!/usr/bin/env python
-import rospy
-from std_msgs.msg import String
-def talker():
-    rospy.init_node('PCnode', anonymous=True)
-    pub = rospy.Publisher('PcToControl', String, queue_size=10)
-    rate = rospy.Rate(1)
-    hello_str = String()
-    hello_str.data ="gpio,w,off"
-    while not rospy.is_shutdown():
-        if ("on" in hello_str.data):
-            hello_str.data = "gpio,w,off"
-        elif ("off" in hello_str.data):
-            hello_str.data = "gpio,w,on"
-        rospy.loginfo("%s",hello_str.data)
-        pub.publish(hello_str)
-        rate.sleep()
-if __name__ == '__main__':
-    try:
-        talker()
-    except rospy.ROSInterruptException:
-        pass
-```
-このプログラムはPLEN2の目を一秒ごとに点滅させるものです。「PcToControl」という名前で「Topic」に「Publish」するとPLEN2はそのTopicを読んでくれます。
-最後に
-```bash
-$ chmod 755 <保存したpythonファイル>
-$ python <保存したpythonファイル>
-```
-で実行することができます。
-他にもPublishする内容を変更することでPLEN2を動かしたりすることが可能です。例えば、スロット4のモーションを再生したい場合は
-```
-serial,w,$PM04
-```
-としてPublishすることでPLEN2を動かすことができます。
-</markdown>

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