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specifications:protocol
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specifications:protocol [2015/06/28 17:55] guvalif |
specifications:protocol [2021/04/01 13:51] |
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| - | プロトコル仕様書 | ||
| - | ================ | ||
| - | ## 基本仕様 | ||
| - | 命令を送信するにあたり、3文字で定義された命令をまず送信し、 | ||
| - | それに続いて各構成要素を定められたフォーマットのもと順次送信していきます。 | ||
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| - | クライアント側では全ての表現を文字列にしてから送信する必要があります。 | ||
| - | (バイナリをそのまま送信した場合、意図しない動作をすることがあります。) | ||
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| - | |||
| - | ## システム関連 | ||
| - | **#IN** (モーションデータのインストール) | ||
| - | |||
| - | |タグ | ||
| - | |: | ||
| - | |slotNum |書き込みスロットの指定|0 | ||
| - | |name |モーション名の指定 | ||
| - | |function|制御機能の指定 | ||
| - | |param0 | ||
| - | |param1 | ||
| - | |frameNum|フレーム総数の指定 | ||
| - | |frame | ||
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| - | - - - | ||
| - | |||
| - | **#MI** (関節可動域最小値の設定)， | ||
| - | **#MA** (関節可動域最大値の設定)， | ||
| - | **#HO** (関節初期位置の設定)， | ||
| - | **#SA** (関節可動命令) | ||
| - | |||
| - | |タグ | ||
| - | |: | ||
| - | |jointNum|関節番号の指定 | ||
| - | |angle | ||
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| - | - - - | ||
| - | |||
| - | **###** (読み込みシリアルのトグル) | ||
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| - | - - - | ||
| - | |||
| - | **#DJ** (関節設定のダンプコマンド) | ||
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| - | - - - | ||
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| - | **#SJ** (関節設定の書き込みコマンド) | ||
| - | |||
| - | - - - | ||
| - | |||
| - | **#DM** (モーションのダンプコマンド) | ||
| - | |||
| - | |タグ | ||
| - | |: | ||
| - | |slotNum|読出しスロットの指定|0 | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ## モーション関連 | ||
| - | **$MP** (モーションデータの再生) | ||
| - | |||
| - | |タグ | ||
| - | |: | ||
| - | |slotNum|再生スロットの指定|0 | ||
| - | |||
| - | - - - | ||
| - | |||
| - | **$MS** (停止命令) | ||
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specifications/protocol.txt · Last modified: 2021/04/01 13:51 (external edit)
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