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specifications:protocol

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specifications:protocol [2015/10/10 07:02]
Guvalif old revision restored (2015/10/10 06:53) 		specifications:protocol [2015/10/12 02:13]
Guvalif
Line 16: Line 16:
  
 ## Controller関連のコマンド ## Controller関連のコマンド
-### $OU (指示値の適用)+### $AN (指示値の適用)
  
 |タグ     |役割                |最小値(dec)|最大値(dec)|フォーマット            | |タグ     |役割                |最小値(dec)|最大値(dec)|フォーマット            |
Line 23: Line 23:
 |VALUE    |デバイス出力値の指定|-2048      |2047       |0埋め，16進数表現，3byte| |VALUE    |デバイス出力値の指定|-2048      |2047       |0埋め，16進数表現，3byte|
  
-*examples*  +*example*:  
 デバイス**10**に**1000**を出力したい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。 デバイス**10**に**1000**を出力したい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。
  
 ``` ```
-$ou0a3e8+$an0a3e8
 ``` ```
  
-### $OD (指示値差分の適用)+### $AD (指示値差分の適用)
  
 |タグ     |役割                |最小値(dec)|最大値(dec)|フォーマット            | |タグ     |役割                |最小値(dec)|最大値(dec)|フォーマット            |
Line 37: Line 37:
 |VALUE    |デバイス出力値の指定|-2048      |2047       |0埋め，16進数表現，3byte| |VALUE    |デバイス出力値の指定|-2048      |2047       |0埋め，16進数表現，3byte|
  
-*examples*  +*example*:  
 デバイス**4**の初期値に**-100**した値を出力したい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。 デバイス**4**の初期値に**-100**した値を出力したい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。
  
 ``` ```
-$od04f9c+$ad04f9c
 ``` ```
  
Line 53: Line 53:
 |SLOT|読み出しスロットの指定|0          |89         |0埋め，16進数表現，2byte| |SLOT|読み出しスロットの指定|0          |89         |0埋め，16進数表現，2byte|
  
-*examples*  +*example*:  
 スロット**4**のモーションを再生したい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。 スロット**4**のモーションを再生したい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。
  
Line 65: Line 65:
 後方互換性のために**$MS**も利用可能ですが、[[deprecated]]扱いです。 後方互換性のために**$MS**も利用可能ですが、[[deprecated]]扱いです。
  
-*examples*  +*example*:  
 モーションを停止したい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。 モーションを停止したい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。
  
Line 74: Line 74:
 ### $HP (初期姿勢への移行) ### $HP (初期姿勢への移行)
  
-*examples*  +*example*:  
 初期姿勢に移行したい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。 初期姿勢に移行したい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。
  
Line 90: Line 90:
 |LOOP_COUNT|ループ回数の指定      |0          |255        |0埋め，16進数表現，2byte| |LOOP_COUNT|ループ回数の指定      |0          |255        |0埋め，16進数表現，2byte|
  
-*examples*  +*example*:  
 スロット**10**のモーションを**3**回再生する関数をプッシュしたい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。 スロット**10**のモーションを**3**回再生する関数をプッシュしたい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。
  
Line 99: Line 99:
 ### #PO (関数のポップ) ### #PO (関数のポップ)
  
-*examples*  +*example*:  
 関数をポップしたい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。 関数をポップしたい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。
  
Line 108: Line 108:
 ### #RI (インタプリタの初期化) ### #RI (インタプリタの初期化)
  
-*examples*  +*example*:  
 インタプリタを初期化したい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。 インタプリタを初期化したい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。
  
Line 131: Line 131:
 |FRAME_LENGTH      |フレーム総数の指定       |1          |20         |0埋め，16進数表現，2byte| |FRAME_LENGTH      |フレーム総数の指定       |1          |20         |0埋め，16進数表現，2byte|
 |TRANSITION_TIME_MS|遷移時間の指定           |32         |65535      |0埋め，16進数表現，4byte| |TRANSITION_TIME_MS|遷移時間の指定           |32         |65535      |0埋め，16進数表現，4byte|
-|VALUE[DEVICE_ID]  |デバイス出力値の指定 (*2)|-2048      |2047       |0埋め，16進数表現，3byte|+|VALUE[DEVICE_ID]  |デバイス出力値の指定 (*2)|-32768     |32767      |0埋め，16進数表現，4byte|
  
 **(*1) 関数の種類と引数の意味は下表の通りです。** **(*1) 関数の種類と引数の意味は下表の通りです。**
Line 164: Line 164:
 00Test                00000002 00Test                00000002
 0064 0064
-000fff000fff000fff000fff +0000ffff0000ffff0000ffff0000ffff 
-000fff000fff000fff000fff +0000ffff0000ffff0000ffff0000ffff 
-000fff000fff000fff000fff+0000ffff0000ffff0000ffff0000ffff
 0064 0064
-000fff000fff000fff000fff +0000ffff0000ffff0000ffff0000ffff 
-000fff000fff000fff000fff +0000ffff0000ffff0000ffff0000ffff 
-000fff000fff000fff000fff+0000ffff0000ffff0000ffff0000ffff
 ``` ```
  
Line 193: Line 193:
 |FRAME_ID          |書き込みフレームの指定   |0          |19         |0埋め，16進数表現，2byte| |FRAME_ID          |書き込みフレームの指定   |0          |19         |0埋め，16進数表現，2byte|
 |TRANSITION_TIME_MS|遷移時間の指定           |32         |65535      |0埋め，16進数表現，4byte| |TRANSITION_TIME_MS|遷移時間の指定           |32         |65535      |0埋め，16進数表現，4byte|
-|VALUE[DEVICE_ID]  |デバイス出力値の指定     |-2048      |2047       |0埋め，16進数表現，3byte|+|VALUE[DEVICE_ID]  |デバイス出力値の指定     |-32768     |32767      |0埋め，16進数表現，4byte|
  
 細かい仕様については、">IN"と同様です。 細かい仕様については、">IN"と同様です。
Line 251: Line 251:
 ### <JS (関節設定のダンプ) ### <JS (関節設定のダンプ)
  
-*examples*  +*example*:  
 関節設定をダンプしたい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。 関節設定をダンプしたい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。
  
Line 293: Line 293:
 ### <VI (バージョン情報のダンプ) ### <VI (バージョン情報のダンプ)
  
-*examples*  +*example*:  
 バージョン情報をダンプしたい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。 バージョン情報をダンプしたい場合、送信するコマンドラインは以下の通りです。
  
specifications/protocol.txt · Last modified: 2021/04/01 13:51 (external edit)

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