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--- specifications:frame_of_reference [2015/08/23 01:21]
guvalif 作成
+++ specifications:frame_of_reference [2015/10/11 03:39]
Guvalif
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 <markdown>
-Frame of reference of a servo motor.
+Frame of Reference of a Servo Motor
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+===================================
+Translate me.
+## 基本定義
 サーボモータに関して、基準座標は次のように定義する。
-- 歯車のついている側面に対する法線ベクトルを、y座標に関する正の向きと定める。
+- 歯車のついている側面に対する法線ベクトルを、y座標に関する負の向きと定める。
-- 前述のベクトルに対して、右ねじの向きを回転の正の向きと定める
+- y座標の正の向きのベクトルに対して、右ねじの向きを回転の正の向きと定める。
+PWM角度制御が可能なサーボモータに対して、角度を次のように定義する。
+- 最小幅PWM入力時における位置と、最大幅PWM入力時における位置の差から、8%を間引きした値を可動範囲と定める。
+- 可動範囲の中点を0°と定める。
+## 各PLENの初期回転軸
+- **PLEN1.4**
+  PWM信号のパルス幅を増やすとともに、時計回りに回転。
+- **PLEN2**
+  PWM信号のパルス幅を増やすとともに、反時計回りに回転。
 </markdown>

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