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ROS Tutorial
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##開発環境
- Ubuntu
- ROS indigo
- python 2.7

##ROSのインストール
公式の日本語のROSページである[こちら](http://wiki.ros.org/ja)を参考にROSの開発環境をUbuntuのパソコンに構築します。

##ワークスペースの作成
ROSを利用して開発を行うために、作業用ディレクトリを作成し、catkinコマンドで作業用ディレクトリを初期化します。

```bash
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
```

```bash
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
```

ROSを利用できる環境にするためsetup.bashを読み込みます。

```bash
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
```
この作業は毎回必要となるため、「~/.bashrc」の以下の部分をエディタなどで

```bash
#source /opt/ros/indigo/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
```
を修正し、追加することでその作業を省略できます。

##パッケージの作成
ディレクトリを移動して、パッケージを作成します。

```bash
$ cd ~/catkin_ws/src
```

```bash
$ catkin_create_pkg <自作のパッケージ名> rospy roscpp std_msgs
```
ここでもう一度catkin_makeを行います。

```bash
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
```
これで自作のパッケージを利用することができます。
確認のため

```bash
catkin_ws$ roscd <自作のパッケージ名>
```
をすると

```bash
catkin_ws/src/<自作のパッケージ名>$
```
と移動できれば成功です。

##PLEN2に接続する
PLEN2はアクセスポイントになっています。PLEN2にはそれぞれ異なるアクセスポイントの名前と同じパスワードが設定されています。

```bash
ssid:PLEN2dev<MACアドレス>
password:plenproject
```

##ROSの環境変数の設定
PLEN2に接続できたらifconfigコマンドを利用してPCに割り振られたIPアドレスを調べ、以下の様にROSの環境変数の設定を行います。

```bash
export ROS_IP=<割り振られたIPアドレス>
export ROS_HOSTNAME=<割り振られたIPアドレス>
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.42.1:11311
```
この設定を行うことで異なるパソコン間でROSを利用することが可能となります。

##PLEN2の目を点滅させる
それでは簡単にPLEN2の目を点滅させてみます。言語はPythonを利用します。まずPythonのプログラムを保存するためにscriptsディレクトリを作成します。

```bash
$ mkdir scripts
$ cd scripts

```
以下のプログラムをpythonファイルとして保存します。

```python
#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String


def talker():
    rospy.init_node('PCnode', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('PcToControl', String, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(1)
    hello_str = String()
    hello_str.data ="gpio,w,off"
    while not rospy.is_shutdown():

        if ("on" in hello_str.data):
            hello_str.data = "gpio,w,off"
        elif ("off" in hello_str.data):
            hello_str.data = "gpio,w,on"

        rospy.loginfo("%s",hello_str.data)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

```
このプログラムはPLEN2の目を一秒ごとに点滅させるものです。「PcToControl」という名前で「Topic」に「Publish」するとPLEN2はそのTopicを読んでくれます。
最後に

```bash
$ chmod 755 <保存したpythonファイル>
$ python <保存したpythonファイル>
```
で実行することができます。

他にもPublishする内容を変更することでPLEN2を動かしたりすることが可能です。例えば、スロット4のモーションを再生したい場合は

```
serial,w,$PM04
```
としてPublishすることでPLEN2を動かすことができます。

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