====== Tuning Up Home Positions ======

===== Table of Contents =====
  - [[firmware]]
  - [[battery]]
  - [[arm]]
  - [[leg]]
  - [[head]]
  - [[body]]
  - [[merge]]
  - [[cover]]
  - [[tune]] **Current section**

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===== Preliminary Arrangements =====
PLEN2の初期位置を調整するにあたり、ファームウェアのバージョンを**1.1.0以降**にする必要があります。
以降の手順を行う前に、ダウンロードとインストールをお願いします。

===== Tuning Up Process =====
最新版の[[https://github.com/plenprojectcompany/plen-ControlServer/releases|"ControlServer"]]をダウンロードします。

{{:tutorials:plen2:tune:00_download_f.png?direct}}

PLENをUSBケーブル (tyep micro B) で接続します。

{{:tutorials:plen2:tune:01_connect_f.png?direct}}

Windowsユーザの方は **server.exe** を、OSXユーザの方は **server.app** を起動します。

{{:tutorials:plen2:tune:02_run_f.png?direct}}

Windwosユーザの方は **PLENUtilities.url** を、OSXユーザの方は **PLENUtilities.webloc** をダブルクリックします。

{{:tutorials:plen2:tune:03_open_f.png?direct}}

  * 各サーボ調節用スライダーを、PLENが直立姿勢になるまで調整します。
  * **"HOME"** ボタンを押すと初期位置を保存します。(最小位置，最大位置を調整する必要は基本的にありません。)

===== To Tune in More Details =====

以下の条件を加味してください。

  * 「歩き」のモーションを再生してみて、転ばないか
  * 「歩き」のモーションを再生してみて、手が腰に過剰に擦り付けられないか
  * 「拍手」のモーションを再生してみて、両手が接しパチパチという音がなるか

PLEN2を簡単に操作可能なアプリとして、「PLENConnect」というものをリリースしてあります。

  * Android版 : [[https://play.google.com/store/apps/details?id=jp.plen.plenconnect]]
  * iOS版 : [[https://itunes.apple.com/jp/app/plen-connect/id990980940]]

こちらをダウンロードしていただき、画面左側の丸印をドラッグすることで「歩き」の確認、
NORMALモード，画面右側の3段目中央のアイコンをクリックすることで「拍手」の確認がそれぞれ可能です。

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