====== Leg ======

===== Table of Contents =====
  - [[firmware]]
  - [[battery]]
  - [[arm]]
  - [[leg]] **Current section**
  - [[head]]
  - [[body]]
  - [[merge]]
  - [[cover]]
  - [[tune]]

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===== Parts List =====
左足の部品リストは以下の通りです。
右足を組み立てる際には、'_mirror' という接尾辞を持つか持たない部品に適宜置き換えてください。

^Name                                                                                                                             ^  Q'ty  ^
|[[https://github.com/plenprojectcompany/PLEN2/blob/master/stl/servo_horn.stl|serve_horn.stl]]                                    |  4     |
|[[https://github.com/plenprojectcompany/PLEN2/blob/master/stl/servo_assem_type2.stl|servo_assem_type2.stl]]                      |  1     |
|[[https://github.com/plenprojectcompany/PLEN2/blob/master/stl/servo_assem_type2_mirror.stl|servo_assem_type2_mirror.stl]]        |  1     |
|[[https://github.com/plenprojectcompany/PLEN2/blob/master/stl/servo_bracket_knee_mirror.stl|servo_bracket_knee_mirror.stl]]      |  1     |
|[[https://github.com/plenprojectcompany/PLEN2/blob/master/stl/servo_bracket_shin_mirror.stl|servo_bracket_shin_mirror.stl]]      |  1     |
|[[https://github.com/plenprojectcompany/PLEN2/blob/master/stl/servo_bracket_ankle_1_mirror.stl|servo_bracket_ankle_1_mirror.stl]]|  1     |
|[[https://github.com/plenprojectcompany/PLEN2/blob/master/stl/servo_bracket_ankle_2_mirror.stl|servo_bracket_ankle_2_mirror.stl]]|  1     |
|[[https://github.com/plenprojectcompany/PLEN2/blob/master/stl/foot_mirror.stl|foot_mirror.stl]]                                  |  1     |
|Servo Motor (Length B)                                                                                                           |  2     |
|Servo Motor (Length C)                                                                                                           |  1     |
|Servo Motor (Length D)                                                                                                           |  2     |

{{ :tutorials:plen2:motors.png?direct }}


===== Print Detail =====
[[specifications/print_detail/legs]]


===== Assembling Process =====
==== Parts List ====
{{:tutorials:plen2:leg:00_parts_list.png?direct}}

==== Thigh ====
**Attention!**:
左腿を組み立てるにあたり、**servo_assem_type2_mirror.stl** を使用する必要があります。
しかし右腿を組み立てる際には、**servo_assem_type2.stl** を使用する必要があります。

{{:tutorials:plen2:leg:01_attach_upper_thigh.png?direct}}
{{:tutorials:plen2:leg:02_attach_lower_thigh.png?direct}}

==== Knee ====
{{:tutorials:plen2:leg:05_attach_knee.png?direct}}

==== Upper Foot ====
**Attention!**:
左足上部を組み立てるにあたり、**servo_assem_type2.stl** を使用する必要があります。
しかし右足上部を組み立てる際には、**servo_assem_type2_mirror.stl** を使用する必要があります。

{{:tutorials:plen2:leg:03_attach_upper_foot.png?direct}}
{{:tutorials:plen2:leg:04_attach_lower_foot.png?direct}}

==== Lower Foot ====
**Attention!**:
プラスチック成型部品版の組み立ての場合、このステップは必要ありません。

{{:tutorials:plen2:leg:13_attach_ankle_1.png?direct}}
{{:tutorials:plen2:leg:14_attach_ankle_2.png?direct}}

==== Merge Parts ====
**Attention!**:
部品を組み合わせる前に、コントロールボードとサーボモータを接続してください。
接続完了後、両方のスイッチをONにしその状態を維持します。

{{:tutorials:plen2:leg:06_connect_wires.png?direct}}

**Attention!**:
白いケーブルがコントロールボードの内側に位置するように、サーボモータを接続してください。

{{ :tutorials:plen2:leg:06_connect_wires.sub.png?direct }}
{{ :tutorials:plen2:turn_on.png?direct }}

**Attention!**:
左腿にサーボホーンを取り付けます。
このとき、サーボモータの辺に対してサーボホーンがおおよそ水平垂直になるようにします。

{{:tutorials:plen2:leg:07_attach_servo_horn.png?direct}}
{{:tutorials:plen2:leg:08_attach_thigh_and_knee.png?direct}}

**Attention!**:
左膝にサーボホーンを取り付けます。
このとき、サーボモータの辺に対してサーボホーンがおおよそ水平垂直になるようにします。

{{:tutorials:plen2:leg:09_attach_servo_horn.png?direct}}
{{:tutorials:plen2:leg:10_attach_shin_and_knee.png?direct}}

**Attention!**:
左足上部にサーボホーンを取り付けます。
このとき、サーボモータの辺に対してサーボホーンがおおよそ水平垂直になるようにします。

{{:tutorials:plen2:leg:11_attach_servo_horn.png?direct}}

**Attention!**:
左スネと左足上部を組み合わせる際、サーボモータのケーブルを左スネの内側に通します。

{{:tutorials:plen2:leg:12_attach_shin_and_foot.png?direct}}

**Attention!**:
左足上部にサーボホーンを取り付けます。
このとき、サーボモータの辺に対してサーボホーンがおおよそ水平垂直になるようにします。

{{:tutorials:plen2:leg:15_attach_servo_horn.png?direct}}
{{:tutorials:plen2:leg:16_attach_ankle_and_foot.png?direct}}

==== Finished Leg ====
{{:tutorials:plen2:leg:17_complete.jpg?direct}}

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